該系統(tǒng)最終集成了 Yamaha 的 SCARA 機(jī)器人，用于從使用 HALCON 手眼標(biāo)定功能的傳送帶上拾取制藥產(chǎn)品。Crave Technical
使用此功能強(qiáng)大的視覺(jué)工具開發(fā)了一系列功能，可識(shí)別隨機(jī)形狀的藥品容器，使用定制設(shè)計(jì)的抓取器從給料傳送帶上拾取容器，然后      定位容器以優(yōu)化產(chǎn)品 UPC
碼的掃描。SCARA 機(jī)器人和定制抓取器通過(guò)六個(gè)相機(jī)來(lái)定位產(chǎn)品，以便視覺(jué)系統(tǒng)讀取各種尺寸和質(zhì)量的 UPC 代碼。

      產(chǎn)品的 UPC 代碼得到識(shí)別后，會(huì)放置到貼標(biāo)傳送帶。此時(shí)產(chǎn)品信息會(huì)輸入到打印和貼標(biāo)器。視覺(jué)系統(tǒng)可以在貼標(biāo)傳送帶上定位產(chǎn)品(包括其 UPC
代碼和瓶蓋)，同樣是使用 HALCON 的手眼標(biāo)定功能。

      然后，Zebra 打印機(jī)會(huì)生成帶有正確二維碼和客戶處方信息的標(biāo)簽。第二臺(tái) SCARA
機(jī)器人配有定制的貼標(biāo)機(jī)械臂，可將此標(biāo)簽貼在產(chǎn)品上。產(chǎn)品會(huì)被傳送到傳送帶末端，此處會(huì)讀取二維碼，將產(chǎn)品放入過(guò)程容器，然后將其拾取并最終交付給藥房。當(dāng)?shù)厮幏康乃巹煏?huì)核實(shí)客戶訂單中的所有產(chǎn)品是否正確。